Fue construida por Tiburzio Spannocchi, ingeniero de origen italiano al servicio de Felipe II, dentro de un programa de defensa de la frontera aragonesa con Francia, cuyo punto principal sería precisamente este castillo. Se pretendía cerrar el acceso al ejército francés-hugonote a lo largo del eje del Camino de Santiago que recorre el Alto Valle del río Aragón hasta Jaca. La misión de la Ciudadela era completada por otras fortificaciones en otros valles pirenaicos.
Corresponde a los nuevos esquemas de arquitectura militar derivados del uso de la artillería, muros más bajos y gruesos, con taludes y emplazamientos para cañones y otras armas de fuego.
D. Juan de Velasco, que sería el primer "Teniente de Rey" de la ciudadela, al mando de un destacamento de Infantería. Su sepulcro se encuentra en la Capilla del recinto.
El área de combate está formada por el obstáculo principal, baluartes y muralla. De fuera a dentro, el obstáculo presenta: glacis, con ligera pendiente despejada, camino de unión de las cinco plazas de armas, que constituyen la primera línea de defensa exterior y foso, que con su escarpa y contraescarpa, constituye la parte más fuerte y más difícil de superar. En este último ahora pastan una reserva de ciervos, y nunca estuvo inundado de agua.
Los baluartes artillados, cinco en total, unidos por un camino de ronda, así como el resto de la muralla son de grandes sillares que ocultan un muro de argamasa durísima, con un espesor de 2,5 metros en la parte más alta y hasta 4 metros abajo. Los baluartes están dotados, cada uno, de seis piezas de artillería de grueso calibre y de varias de menor, pudiendo hacer fuego de flanco hacia el adversario que trataba de escalar la muralla. Cada uno de ellos cuenta también con tres garitas para el centinela, que efectuaban sus relevos a través del camino de ronda.
La plaza de armas, situada ante la puerta principal presenta muros con aspilleras para defensa inmediata al otro lado del puente, parte del cual es de tipo levadizo. Este conjunto recibe el nombre de "caponera".
En 1809 fue tomada por las tropas francesas. Los soldados españoles, al mando del General Espoz y Mina, recuperaron el Castillo en 1814.
Las fortalezas de Jaca y de Lieja (Bélgica) son las dos únicas de este tipo pentagonal que se encuentran completas. Sus muros y edificios fueron restaurados en 1968, recibiendo el premio «Europa Nostra». Declarada monumento artístico en 1951.
En 2007 se inauguró el Museo de las Miniaturas Militares cuenta con más de 32.000 figuras, de 20 milímetros de altura, en 23 vitrinas y dioramas, se recrean otras tantas batallas que marcaron un hito histórico.
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